🏷️ 스스로 달리는 차는 어떻게 판단할까? 🧠 자율주행차의 도로 상황 인식 과정

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우리가 운전할 때, 눈으로 보고 두뇌로 판단해서 핸들을 조작하죠. 자율주행차도 비슷한 과정을 거치지만, 그 주체는 사람 대신 ‘컴퓨터’라는 점이 달라요 😊
자율주행차는 도로 위에서 상황을 인식하고, 판단하며, 조향과 제동 같은 ‘행동’을 결정하는 데 있어 여러 단계의 복잡한 기술이 작동하고 있답니다. 지금부터 그 과정을 간단하게 정리해볼게요!

🔍 1. 주변 환경 인식 (Perception)
먼저, 자율주행차는 다양한 센서(카메라, 라이다, 레이더 등)를 통해 외부 정보를 수집해요. 예를 들어:

• 카메라로는 신호등, 차선, 보행자 등을 인식하고
• 라이다로는 주변 차량이나 장애물의 3D 구조를 파악하고
• 레이더로는 앞차와의 거리나 속도를 측정하죠 📷📡
  이렇게 수집된 정보는 차량 내부 컴퓨터로 실시간 전달됩니다.

🧠 2. 위치 추정 및 맵 매칭 (Localization)
다음으로 차량은 자신이 어디에 있는지를 정확히 알아야 해요. 이를 위해 GPS, IMU, 고정밀 지도(HD Map) 등을 활용해 차량의 현재 위치를 파악하고, 실제 도로 지도와 비교(매칭)해요.
예: "나는 지금 도로 오른쪽 2차선에서, 횡단보도 10미터 전 위치에 있어!" 같은 정밀한 정보죠 📍

📊 3. 객체 추적 및 상황 분석 (Tracking & Prediction)
이제 차량은 주변 객체들의 움직임을 추적해요. 예를 들어:

• 앞차가 정차 중인지, 속도를 줄이는 중인지
• 보행자가 차도로 진입할 가능성이 있는지
• 옆 차선의 차량이 차선을 변경하려는 동작인지 등
  이 데이터를 바탕으로 향후 움직임을 예측해요. 즉, "앞차가 곧 멈출 것 같아!" 같은 판단을 하는 거죠 👀

🛣️ 4. 경로 계획 (Path Planning)
이제 자율주행차는 주어진 목적지를 기준으로 최적의 경로를 계산해요. 상황에 따라 차선을 바꾸거나, 감속하거나, 정차를 선택하기도 해요. 이 경로는 주변 상황에 따라 계속해서 실시간 업데이트되죠. 🚘➡️

🕹️ 5. 제어 및 실행 (Control)
마지막으로 차량은 계산된 경로와 판단에 따라 실제로 ‘움직이는’ 과정을 거쳐요. 조향, 가속, 제동을 정밀하게 제어하면서 사람이 운전하는 것처럼 부드럽게 주행합니다. 이 단계는 수백 밀리초 단위로 빠르게 반복되면서 실시간 주행이 이루어져요 🔄

💡 이 모든 과정이 1초도 안 되는 시간에 이루어진다!
자율주행차는 이 모든 판단을 매우 짧은 시간 안에 반복 수행하며 도로 위를 달립니다. 마치 사람의 두뇌처럼, 끊임없이 보고, 판단하고, 반응하는 ‘디지털 운전자’라고 할 수 있어요 😊